À l’origine fête populaire, les réjouissances du 14 Juillet deviennent militaires pendant le Directoire (1797-1798). Sous Napoléon, la fête perd considérablement de son importance, et il faut attendre la fin du XIXe siècle et la IIIe République pour que le 14 Juillet revienne à l’honneur. En 1880, la fête de la Fédération devient fête nationale par adoption du Sénat le 28 juin, et un décret du 6 juillet y associe une manifestation militaire. Politiquement, il s’agit de montrer le redressement militaire de la France après la défaite de 1870. En 1880, un défilé militaire, réunissant plusieurs dizaines de milliers de spectateurs et en présence du Président de la République Jules Grévy se déroule sur l’hippodrome de Longchamp. Jusqu’en 1914, la fête du 14 Juillet reste à Longchamp.
Après la Première Guerre mondiale, le défilé a lieu sur les Champs-Élysées. En 1919, le « Défilé de la Victoire » avec à cheval, à la tête des troupes, les maréchaux vainqueurs, Joffre, Foch et Pétain. Des unités de vétérans ayant combattu au sein des troupes alliées défilent également. Le défilé passe alors sous l’Arc de Triomphe (la tombe du Soldat inconnu ne sera installée sous l’Arc qu’en 1921).
De 1940 à 1944, pas de défilé militaire à Paris le 14 juillet pour cause d’occupation allemande. Le 14 juillet 1940, les premiers Français libres défilent dans les rues de Londreset en 1942, c’est une compagnie du futur commando Kieffer des Forces navales françaises libres qui assure le défilé.
En 1945, a lieu le premier défilé du 14 Juillet après la Libération. Il se déroule à la Bastille où se trouve la tribune officielle mais les troupes motorisées descendent les Champs-Élysées et traversent la capitale. Un autre grand défilé avait eu lieu un mois plus tôt, le 18 juin, sur les Champs-Élysées pour fêter l’anniversaire de l’appel du 18 juin 1940. En 1946, Hô Chi Minh, alors en visite en France pour participer à la conférence de Fontainebleau, est invité dans la tribune d’honneur. En 1971, des femmes défilent pour la première fois.
Sous la présidence de Valéry Giscard d’Estaing, le lieu du défilé varie :
1974 : Bastille à République
1975 : Cours de Vincennes
1976 : retour sur les Champs-Élysées
1977 : École militaire
1978 : Champs-Élysées
1979 : République à Bastille
1980 : Champs-Élysées.
Les présidents de la République suivants, François Mitterrand (1981 à 1994), Jacques Chirac (1995 à 2006) puis Nicolas Sarkozy (depuis 2007) et enfin François Hollande ont maintenu depuis le défilé militaire sur les Champs-Élysées